1.  防護(hù)停止和急停簡(jiǎn)介

在機(jī)器人的應(yīng)用場(chǎng)景中，外部急停必不可少，并且所有的安@全io信號(hào)都是雙通道（冗余）并且必須使用兩條單獨(dú)的電線。

艾利特EC/EA系列機(jī)器人配有兩個(gè)永久輸入：緊急停止和防護(hù)停止，緊急停止輸入只能與安全等級(jí)的緊急停止設(shè)備一起使用。防護(hù)停止輸入和與安全相關(guān)的保護(hù)設(shè)備一起使用。

其中緊急停止和防護(hù)停止都可以使機(jī)器人停止運(yùn)動(dòng)，不同的是緊急停止會(huì)使機(jī)器人掉電下伺服，但防護(hù)停止不會(huì)。具體差異見下表。

2.  接線方式

2.1 系統(tǒng)I/O

控制箱中包含數(shù)字 I/O、模擬 I/O 和所有安全 I/O ,其中E_STOP端子排為控制外部停止相關(guān)配置，S_STOP端子排為控制防護(hù)停止相關(guān)配置，如 圖 2-1 所示。

圖2-1 控制柜I/O

2.2 外部急停

外部緊急停止按鈕可接入E_STOP端子（見圖 2-1 ）。

在控制柜默認(rèn)的接線方式下（默認(rèn)出廠E_STP0和 T_STP0短接，E_STP1和 T_STP1短接），示教器的緊急停止按鈕生效。

如需屏蔽示教器的緊急停止按鈕，請(qǐng)參照接線方式中的“屏蔽示教器緊急停止按鈕”；

如需接入外部緊急停止按鈕，請(qǐng)參照接線方式中的“連接外部緊急停止按鈕”。

具體的接線方式如下所示：

圖 2-2: 默認(rèn)的接線方式

圖 2-3 連接外部緊急停止按鈕

圖2-4: 屏蔽示教器緊急停止按鈕

用戶可通過短接T_STP0到GNDP，短接T_STP1到GNDP來屏蔽示教器緊急停止按鈕。

注意：示教器的緊急停止按鈕無效。用戶需額外提供緊急停止按鈕來保證操作人員的安全。在非必要情況下，請(qǐng)勿屏蔽示教器的緊急停止按鈕。

2.3 防護(hù)停止

防護(hù)停止將暫時(shí)暫停程序。默認(rèn)情況下，用戶必須按下示教器上的綠色播放按鈕才能恢復(fù)程序執(zhí)行。防護(hù)停止可以通過用戶plc進(jìn)行關(guān)聯(lián)自動(dòng)恢復(fù)S19信號(hào)，配置為在信號(hào)為高電平時(shí)自動(dòng)恢復(fù)。

出廠狀態(tài)下：S_STP0 與 GNDP 短接，S_STP1 與 GNDP 短接

圖 2-5 : 雙通道防護(hù)停止的設(shè)置

啟動(dòng)防護(hù)停止后自動(dòng)恢復(fù)的 PLC 程序示例：

當(dāng)X004 置 1 時(shí)，后觸發(fā)防護(hù)停止暫停，當(dāng)防護(hù)停止信號(hào)重新連接后，任務(wù)能自動(dòng)恢復(fù)運(yùn)行。

圖 2-6 : 啟動(dòng)停止后自動(dòng)恢復(fù)的 PLC 示例