1.  簡(jiǎn)介

機(jī)器人在調(diào)試過(guò)程中經(jīng)常會(huì)使用到將工具與基座或者用戶對(duì)齊，來(lái)滿足調(diào)試過(guò)程中工藝要求，提高調(diào)試速度。目前EC機(jī)器人自帶對(duì)齊功能，此功能下機(jī)器人會(huì)自動(dòng)將當(dāng)前工具tcp的z方向自動(dòng)垂直與基座xy平面或者用戶坐標(biāo)系的xy平面，版本要求V3.6以上

2.  操作流程

2）右下角包含對(duì)齊基座與對(duì)齊用戶兩個(gè)功能，保持按住示教器背后黃色使能鍵，點(diǎn)擊對(duì)齊基座或者用戶功能，根據(jù)當(dāng)前選擇的工具與用戶，機(jī)器人會(huì)自動(dòng)將當(dāng)前工具tcp的z方向自動(dòng)垂直與基座xy平面或者用戶坐標(biāo)系的xy平面，方便用戶調(diào)試

3）對(duì)齊功能界面下，可以選擇基座標(biāo)系，用戶坐標(biāo)系，工具坐標(biāo)系，不同坐標(biāo)系下，機(jī)器人模型會(huì)隨之變化，縮放、水平翻轉(zhuǎn)、水平平移、垂直平移、復(fù)位功能，可通過(guò)是機(jī)器器右側(cè)的滾輪，將機(jī)器人模型進(jìn)行平移翻轉(zhuǎn)，方便用戶查看當(dāng)前機(jī)器人姿態(tài)，如下圖所示