1.  簡介

機(jī)器人撞機(jī)后由于和外部接觸一直反饋一定的扭力，機(jī)器人會一直報警不能進(jìn)行移動和拖動情況下，需要進(jìn)入反向驅(qū)動模式或關(guān)閉碰撞檢測。建議優(yōu)先考慮使用“反向驅(qū)動”

反向驅(qū)動：反向驅(qū)動功能可以用于機(jī)器人解除卡死狀態(tài)，進(jìn)入反向驅(qū)動模式時，機(jī)器人可以直接使用手進(jìn)行拖動移出碰撞區(qū)域。

碰撞檢測：當(dāng)機(jī)器人本體上電外力超過用戶安全設(shè)置的正常受力范圍時，機(jī)器人本體自動停止，以防機(jī)器人或操作人員碰撞受傷。

2.  操作流程

2.1.  電磁抱閘-機(jī)器人進(jìn)入“反向驅(qū)動”

● 機(jī)器人進(jìn)入下圖界面，點擊 “打開電源“

● 機(jī)器人顯示”待機(jī)“狀態(tài)后退出，進(jìn)入運(yùn)行頁面，切換狀態(tài)

● 按住示教器反面的拖動使能開關(guān)，機(jī)器人即進(jìn)入 “反向驅(qū)動”模式。點擊開啟對應(yīng)軸的”反向驅(qū)動“，此時關(guān)節(jié)在重力的作用下會正常下滑，機(jī)器人可以直接使用手進(jìn)行拖動。

● 此時跟進(jìn)現(xiàn)場情況單獨開啟一個軸或多個軸反向驅(qū)動，用手進(jìn)行拖動將機(jī)器手移動到安全區(qū)域。松開示教器反面的拖動使能開關(guān)，機(jī)器手電機(jī)抱閘后，再松開機(jī)器人本體防止機(jī)器臂下滑導(dǎo)致二次傷害。當(dāng)機(jī)器人在安全區(qū)域內(nèi)進(jìn)入下圖界面，點擊 “釋放抱閘“。等待頁面左上角顯示“正常模式”，機(jī)器人可正常使用。

2.2.  插銷抱閘-機(jī)器人進(jìn)入“反向驅(qū)動”

● 機(jī)器人進(jìn)入下圖界面，點擊 “打開電源“

● 機(jī)器人顯示”待機(jī)“狀態(tài)后，按住示教器反面的拖動使能開關(guān)，機(jī)器人即進(jìn)入 “反向驅(qū)動”模式。機(jī)器人可以直接使用手進(jìn)行拖動，當(dāng)受力達(dá)到一定程度后，伺服會自動松開抱閘，并被推動。

● 將機(jī)器人移動到安全區(qū)域內(nèi)，然后點擊 “釋放抱閘“。等待頁面左上角顯示“正常模式”，機(jī)器人可正常使用。

2.3.  關(guān)閉碰撞檢測功能

底部狀態(tài)欄中設(shè)有菜單快捷鍵，點擊

● 機(jī)器人撞機(jī)后由于和外部接觸一直反饋一定的扭力，機(jī)器人會一直報警碰撞檢測。關(guān)閉碰撞檢測后，可將機(jī)器人點動移開。移動前必須確認(rèn)移動方向是遠(yuǎn)離撞機(jī)點，防止造成二次傷害損壞關(guān)節(jié)的電機(jī)或減速機(jī)。建議優(yōu)先考慮使用“反向驅(qū)動”。

3.  常見問題解答

● 開啟反向驅(qū)動后，電機(jī)釋放抱閘機(jī)器人對應(yīng)關(guān)節(jié)，此時關(guān)節(jié)在重力的作用下，會正常下滑。開啟反向驅(qū)動前，必須做好安全防護(hù)，防止由于重力向下移動損壞設(shè)備。

● 關(guān)閉碰撞檢測時，必須盡可能減小機(jī)器人的運(yùn)動速度移出碰撞區(qū)域，以避免不可預(yù)知的碰撞損傷。解決后需把碰撞檢測開啟。