1.  報(bào)警內(nèi)容簡介

      報(bào)警代碼：90，91，92報(bào)警主要是關(guān)節(jié)剎車抱閘故障導(dǎo)致。關(guān)節(jié)抱閘位置見下圖。

●  90，91，92報(bào)警

      報(bào)警內(nèi)容：釋放抱閘異常

      報(bào)警原因：關(guān)節(jié)打開抱閘時(shí)，電機(jī)會正反微動，確保抱閘系統(tǒng)正常開啟。同時(shí)判斷能否正反兩個(gè)方向能否正常運(yùn)動。該故障提示正向或反向無法運(yùn)動。

      故障點(diǎn)：根據(jù)報(bào)警代碼可大致判斷機(jī)器人故障點(diǎn)：1.彈桿彎曲無法吸合。2.電磁鐵故障。

3.驅(qū)動板故障。

●  100報(bào)警

      報(bào)警內(nèi)容： 1.過載參數(shù)設(shè)置不正確。2.負(fù)載參數(shù)設(shè)置不正確。3.加速度參數(shù)設(shè)置不正確。4.負(fù)載太大。5.發(fā)生撞擊、憋堵。6.關(guān)節(jié)抱閘未打開。7.關(guān)節(jié)機(jī)械卡死。

      報(bào)警原因：1.檢查過載報(bào)警水平和過載延遲時(shí)間設(shè)置。2.檢查負(fù)載參數(shù)設(shè)置，斷電重啟后重試。3.檢查加速度參數(shù)設(shè)置，斷電重啟后重試。4.檢查負(fù)載大小，斷電重啟后重試。5.檢查是否發(fā)生撞擊、憋住。6和7報(bào)警內(nèi)容可參考90，91，92處理方式。

2.  排查問題方法

●  準(zhǔn)備工具

1.  內(nèi)六角扳手一套（用于拆卸關(guān)節(jié)端蓋）

2.  5.0套筒工具（用于拆卸螺柱）

3.  小十字螺絲刀（用于拆卸電磁鐵固定片）

4.  鑷子（必要時(shí)用）

● 第一步：排查彈桿是否彎曲

1.  機(jī)器人斷電

2.  使用內(nèi)六角扳手拆下機(jī)器人關(guān)節(jié)端蓋

3.  機(jī)器人上電，如一直報(bào)警90，91，92，使用清除報(bào)警查看彈桿是否吸合，如不會吸合則進(jìn)行下一步，如機(jī)器人偶發(fā)性報(bào)警，可以手動旋轉(zhuǎn)此關(guān)節(jié)±360°一遍，復(fù)現(xiàn)此報(bào)警

4.  機(jī)器人斷電，用手按壓彈桿，看看按下去后是否會彈起，如不會彈起或者不順滑可以確定是彈桿彎曲或卡住

● 第二步：排查電磁鐵故障or驅(qū)動板故障

1.  使用套筒工具拆卸關(guān)節(jié)內(nèi)螺柱，如下圖

2.  拆下四顆螺絲后，將四角支架旋轉(zhuǎn)一點(diǎn)，可以看到剎車抱閘還有一顆外六角螺絲，并將此螺絲松開。注意：小心別把線束扯斷，如線束較緊，可以先把線束拆下，如上圖。

3.  拔下電磁鐵電源線，小心不要用力拔，可以輕微晃動后再拔。

4.  將電磁鐵從關(guān)節(jié)內(nèi)取出，注意：電磁鐵下面還有一個(gè)彈桿，彈桿下有彈簧，沒有電磁鐵彈桿頂著，機(jī)器人如果是倒裝會掉出來，下面的彈桿不需要取出。

5.  將其他關(guān)節(jié)內(nèi)的電磁鐵取出，裝到此故障關(guān)節(jié)上，接好線后通電。

6.  機(jī)器人上電后通過拍急停和清除急停報(bào)警，查看彈桿是否是急停時(shí)抬起，清除報(bào)警后彈桿降落，重復(fù)幾次。如正常無報(bào)警可以手動移動此關(guān)節(jié)±360°。依舊無報(bào)警即可確定電磁鐵故障，如還有報(bào)警90，91，92，便是驅(qū)動板故障。

● 第三步：特殊情況

      如果機(jī)器人報(bào)警70時(shí)，同時(shí)報(bào)警90，91，92，100的話，可先查看機(jī)器人關(guān)節(jié)脈沖，如果差值較大，則優(yōu)先排查70報(bào)警，其他報(bào)警是由70引起。