CS機器人Ethernet/IP通訊

2024-09-29

1. 簡介

本文介紹CS系列機器人與歐姆龍使用EtherNet/IP通訊，機器人做從站的配置說明。

EtherNet/IP 通信中，掃描器和適配器是十分重要的概念。當開始 EtherNet/IP 通信時，一臺設備相對于另一臺設備，需要打開被稱為 “ 連接 ” 的通信線路。打開連接的一側(cè)稱為 “ 掃描器 ”，類似主站；被打開的一側(cè)稱為 “ 適配器 ”，類似從站。

2. 操作流程

2.1準備工作

lCS機器人EDS文件、數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)表格

l歐姆龍NX1P2系列PLC

l安裝歐姆龍SysmacStudio軟件

lCS系列機器人

2.2機器人的設置

l點擊機器人右上角【 logo 】-【設置】-【網(wǎng)絡】設置FB1的網(wǎng)絡IP，需要與PLC同網(wǎng)段。

l在使用ethernet/IP協(xié)議時需要注意，連接配置FB1。

l點擊【配置】-【通訊】-【Ethernet/IP】啟動。

根據(jù)需要Ethernet/IP通訊連接不上選擇程序動作是暫時/停止。

2.3機器人數(shù)據(jù)說明

lPLC輸出機器人的變量總數(shù)1856位，換算成字節(jié)232個

l機器人輸出給PLC的變量總數(shù)3424位，換算成字節(jié)428個

【運行速度百分比設置使能】是從第一個字節(jié)開始計算，所以byte和Bit是沒有偏移。

基本類型可以自己選擇，像0-31這個四個字節(jié)有用的只有運行速度設置使能，也可以直接改成數(shù)組類型的四個byte【ARRAY[0..3]OF byte】，使用時就只需要給第一個字節(jié)的第一位設置值也可以。根據(jù)使用習慣來配置類型,像下圖中把使能設置配置成bool占1位，保留配置0-30個bool，31位是從第一個字節(jié)的第一位開始偏移，所以bit偏移是要填寫1

【運行速度百分比】第五個字節(jié)開始就是運行速度百分比，所以byte偏移4個，bit無需填寫

設置成real浮點數(shù)類型設置0.1對應機器人百分之十的速率

【標準數(shù)字IO輸出設置使能】從第9個字節(jié)開始，偏移8個字節(jié)。占用2個字節(jié)

【標準IO輸出狀態(tài)】從第11字節(jié)開始，偏移10字節(jié)。后續(xù)的都是如此類推。

表格中一行就是32位，就是4個字節(jié)

2.4PLC的配置

l打開安裝好的Sysmac Studio軟件，創(chuàng)建新項目，根據(jù)硬件設備型號版本信息來填寫。

l打開端口設置PLC的IP地址與機器人同網(wǎng)段

新設備默認是192.168.250.1

l根據(jù)ethernet/IP數(shù)據(jù).點擊【編程】-【數(shù)據(jù)】-【結(jié)構(gòu)數(shù)據(jù)】-【結(jié)構(gòu)體】

在空白右鍵點擊【新建數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)類型】并對結(jié)構(gòu)體進行命名，點擊【偏移類型】下方復選框選擇【用戶】

l點擊新建的結(jié)構(gòu)體右

【新建成員】

在結(jié)構(gòu)體下建立子成員變量

變量的字節(jié)數(shù)類型、偏移位數(shù)請參考

CS_用戶手冊_EthernetIP 數(shù)據(jù)格式.xlsx表格或程序范例

l配置過一次所以數(shù)據(jù)類型后可以把數(shù)據(jù)保存出來一直復用

有兩種方式都可以把結(jié)構(gòu)體導出來

1.【點擊菜單欄工具-備份-導出備份文件-導出Nxbackup.dat文件】

復用試直接導入即可，注意導入這個備份文件會包含導出時PLC的型號IP地址需要根據(jù)實質(zhì)情況更改

2.可以在數(shù)據(jù)類型處直接復制數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)體,粘貼到一個記事本里面去，需要用時ctrl+a全選復制，在Sysmac Studio-數(shù)據(jù)類型界面粘貼回去即可，注意復制出來的內(nèi)容不可以刪減，需要刪減,粘貼進Sysmac Studio后在刪減，否則會出現(xiàn)粘貼不進去的情況。