1.      簡介

在機(jī)器人的實(shí)際應(yīng)用中由于使用時(shí)諸多的原因，常需要拔除示教器并且保證無報(bào)警，可以正常使用，由上述要求可以參考此文檔。（本次實(shí)例參考EC機(jī)器人B2控制柜）

如下圖為機(jī)器人拔除示教器后未屏蔽示教器急停，有急停報(bào)警X0異常

2.      操作流程

2.1、設(shè)置示教器斷開

首先在示教器設(shè)置斷開選項(xiàng)，路徑：參數(shù)設(shè)置 - 控制器參數(shù) - 示教器連接狀態(tài)  - 修改 - 斷開

2.2、斷電

在拔除示教器前，需要對機(jī)器人斷電，再拔除示教器。斷電需要將機(jī)器人控制柜門的旋轉(zhuǎn)開關(guān)

轉(zhuǎn)至橫向。如圖2。

2.3、拔除示教器與控制器連接電纜

將控制器的TP端螺絲拆除，把掉示教器插頭。如圖3

2.4、將示教器插頭從控制柜中取出

將示教器從控制柜中取出，需要把控制器底部的六顆固定螺絲取下，就可以把示教器線纜取出。如圖5。

2.5、控制柜急停接線

將T_STP0和GNDP與T_STP1和GNDP與短接就可以使示教器急停按鈕失效。如圖6

具體短接效果可以看下圖

完成以上操作，就是示教器拆除的全部步驟