1.  簡介

在CS機器人中有很多常用參數(shù)需要我們?nèi)ミM行配置，比如安裝方式，IP地址的設(shè)置，新建TCP，負載的設(shè)定，全局變量的設(shè)置，坐標系的建立，原點的設(shè)定，啟動的設(shè)定，如何回打包位等等一些常用參數(shù)的配置。

2.  操作流程

2.1CS機器人的安裝方式

CS機器人有正裝，側(cè)裝，倒裝三種安裝方式，如圖-1是正裝，圖-2是側(cè)裝，圖-3是倒裝，在這三種安裝方式下都可以自定義設(shè)置機器人繞Z軸旋轉(zhuǎn)的角度以及傾斜的角度，用戶可以根據(jù)實際情況選擇安裝方式以及定義機器人繞Z軸旋轉(zhuǎn)的角度和傾斜的角度。用戶在安裝完實體機器人后要在示教器“配置”→“通用”→“安裝”中選擇實際機器人的安裝方式。

圖-1

圖-2

圖-3

2.2CS機器人負載以及重心的設(shè)置，按照圖-5所示操作步驟操作

第一步：點擊“配置”，進入機器人參數(shù)配置界面

第二步：點擊通用配置中的“負載”

第三步：添加一個新負載，如果只需要用到一個負載那么這一步可以省略

第四步：輸入實際安裝在機器人末端上工具的重量，這個重量不能相差太 多，如果你輸入的重量低于實際重量，那么你按下機器人自由拖 動按鈕后機器人三軸就會往下掉，因為機器人會根據(jù)你輸入的重 量來輸出一個往上的力，你輸入的重量低于實際工具的重量所以 導(dǎo)致機器人輸出的力不夠；反之，如果你輸入的重量大于實際工 具的重量，那么機器人三軸就會往上抬。

第五步：設(shè)置重心，默認重心是在機器人法蘭盤中心，但是實際工作中末 端安裝了工具那么重心位置肯定就發(fā)生了變化，那么我們就需要 根據(jù)實際情況在X,Y,Z三個方向進行偏移去移動重心的位置， X,Y,Z三個方向參考機器人法蘭坐標系，在機器人“配置”→“負載 ”→”負載可視化“，如圖-4紅框所示即為機器人法蘭坐標系。以 機器人末端R485通訊接口為參考，指向R485通訊接口的為Y的負 方向，以Y的負方向為參考順時針旋轉(zhuǎn)90度為X的負方向，以Y的 負方向為參考逆時針旋轉(zhuǎn)90度為X的正方向，以Y的負方向為參考 順時針旋轉(zhuǎn)180度為Y的正方向，與機器人末端垂直且指向外的方 向為Z的正方向，與機器人末端垂直且指向里的方向為Z的負方向。

圖-4

第六步：當(dāng)機器人質(zhì)量和重心設(shè)置好后點擊“立即設(shè)置”按鈕即可，這樣機 器人的負載以及重心就設(shè)置好了。

第七步：按下示教器頂部自由拖動按鈕，機器人末端三色燈亮藍燈且機器 人沒有動或者有一點微動那就說明負載以及重心就設(shè)置正確；如 果機器人往下掉或者往上抬那就說明質(zhì)量沒有設(shè)置正確，如果機 器人往X,Y,Z三個方向的某一個方向偏那就說明重心沒有設(shè)置正確。

2.3CS機器人IP的設(shè)置，如圖-6和圖-7所示步驟操作

第一步：點擊艾利特機器人圖標

第二步：點擊設(shè)置，進入到圖-7界面

第三步：點擊“網(wǎng)絡(luò)”

第四步：選擇“靜態(tài)地址”，使用FB1網(wǎng)口就設(shè)置FB1網(wǎng)絡(luò),使用FB2網(wǎng)口就 設(shè)置FB2網(wǎng)絡(luò)

第五步：設(shè)置IP地址以及子網(wǎng)掩碼，機器人的IP地址要與需要連接的外部 設(shè)備在同一個網(wǎng)段，也就是前三段數(shù)字要一樣；子網(wǎng)掩碼為 “255.255.255.0”

第六步：點擊“應(yīng)用”即可

圖-6

圖-7

2.4CS機器人機械零點確定

2.4.1將機器人移至機器人默認零位，如圖-8操作步驟所示

第一步：點擊”配置"

第二步：點擊“原點”

第三步：點擊“零位”

第四步：點擊“移至此處”，就會出現(xiàn)圖-9界面

第五步：在圖-9界面中一直長按“自由移動”按鈕，等待機器人回到零位，如果機器人 能正確的回到圖-10姿態(tài)，說明機器人零位正確，反之說明機器人零位錯誤； 如果機器人零位不對了就要按照2.4.3操作步驟對機器人進行機器人標定

圖-8

圖-9

圖-10

2.4.2使用機器人對齊功能確定機器人零位，如圖-11操作步驟所示

第一步：點擊“操作”

第二步：將坐標系選擇“基座”

第三步：點擊“對齊”，就會出現(xiàn)圖-11界面

第四步：在圖-12界面中長按”自由移動“按鈕，等待機器人末端與地面垂直即可；如果 機器人與地面垂直了即圖-13的姿態(tài)說明機器人零位沒有問題，反之說明機器 人零位不對，如果機器人零位不對了就要按照2.4.3操作步驟對機器人進行機 器人標定

圖-11

圖-12

圖-13

2.4.3機器人零點的標定

第一步：在機器人末端以及與機器人末端垂直的面上安裝一個末端是尖的圓柱體工 具，類似與牙簽一樣形狀的工具

第二步：進入機器人專家模式，在圖-14紅框標記處連續(xù)點擊5-8次，出現(xiàn)圖-15畫面， 然后輸入密碼”elibot"就可以進入專家模式

圖-14

圖-15

第三步：進入圖-16界面，按照圖示步驟進行標定操作；機器人標定零點時需要標定20 個點，就是要使機器人以20個不同的姿態(tài)用機器人末端安裝的工具尖點去對 安裝在與機器人末端垂直面的工具尖點

圖-16

第四步：將20個點位都設(shè)置好了之后，點擊“標定機器人”即可，這樣機器人標定就完 成了

2.5開機自動加載任務(wù)，按照圖-17操作步驟所示

第一步：點擊“啟動"

第二步：勾選”開機自動加載任務(wù)文件“選項

第三步：選擇需要加載的文件

圖-17

3.  常見問題解答

3.1設(shè)置IP時在使用機器人FB2網(wǎng)口時可能會出現(xiàn)FB網(wǎng)口始終處于未連接狀態(tài)，這時就需要重啟一下示教器。

3.2在標定完機器人后發(fā)現(xiàn)機器人零位還是不對，比如使用對齊功能機器人還是對不齊，出現(xiàn)這種現(xiàn)象有可能就是在進行機器人標定時誤差值有點大，需要重新進行機器人標定，在進行機器人標定時要機器人末端安裝的工具尖點去對安裝在與機器人末端垂直面的工具尖點