1.  簡(jiǎn)介

1.  需要用到的指令：獲取當(dāng)前 TCP 位姿——get_actual_tcp_pose()

2.  根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)實(shí)際情況區(qū)分·工作區(qū)域，工作區(qū)域分為兩類：[a.能直接回安全點(diǎn)的區(qū)域,b.不能直接回安全點(diǎn)需要過渡點(diǎn)才能回到安全點(diǎn)]。

3.  通過獲取當(dāng)前機(jī)器人TCP姿態(tài)或度判斷當(dāng)前機(jī)器人在哪個(gè)工作區(qū)域，根據(jù)實(shí)際的工作區(qū)域避開干涉區(qū)安全回到機(jī)器人安全位。

4.  考慮到正在取料/放料的時(shí)候直接回安全位，可能會(huì)碰到料盤,治具等機(jī)器人接觸之類的物品，所以在獲取當(dāng)前位置后直線上升到一個(gè)安全高度，不建議使用偏移Z+方向的方式抬高的方式，因?yàn)橛锌赡茉谑謩?dòng)移動(dòng)后，機(jī)器人已經(jīng)在一個(gè)比較危險(xiǎn)的高度，再次抬高可能會(huì)碰到上方物品，應(yīng)該把安全點(diǎn)的高度賦值給當(dāng)前位置的Z方向(根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)實(shí)際情況選擇直接賦值安全點(diǎn)的高度還是賦值一個(gè)固定的高度)，運(yùn)行后機(jī)器人會(huì)在原地上升或下降到一個(gè)安全高度，這樣更安全。

5.  以下案例渡點(diǎn)的要求：a.這個(gè)過渡點(diǎn)必須能直接回到安全點(diǎn) b.并且在這個(gè)工作區(qū)域無論在哪個(gè)位置都能回到這個(gè)過渡點(diǎn)。

2.  操作流程

1.由下圖案例可將工作區(qū)域分為取料取料和放料區(qū)域，取料區(qū)域由圖2-1可見在任意一點(diǎn)都可以回安全點(diǎn)，那么我們就可以直接判斷是否在取料區(qū)域上升到安全高度直接回安全點(diǎn)即可。

圖2-1

2.需要手動(dòng)移機(jī)器人取料區(qū)域最左端（+X方向）點(diǎn)，最右端（-X方向）點(diǎn)，最后端（+Y方向）點(diǎn)，最前端（-Y方向）點(diǎn)，記住這四個(gè)點(diǎn)的x，y最大值和最小值程序判斷區(qū)域時(shí)需要用到，移哪個(gè)方向看哪個(gè)方向的值，如圖2-2。

圖2-2

由上圖移動(dòng)記錄的數(shù)值判斷取料區(qū)域的條件為2.56<x<264.65and-793.43<y<-161.23（單位mm，程序中單位必須為m）< span="">

3.由下圖2-3路徑可知機(jī)器人在放料區(qū)域隨意點(diǎn)不能直接回原點(diǎn)，需要經(jīng)過過渡點(diǎn)才能安全的回到安全點(diǎn)。

圖2-3

4.通過手動(dòng)移機(jī)器人到放料區(qū)域最左端（+X方向）點(diǎn)，最右端（-X方向）點(diǎn)，最后端（+Y方向）點(diǎn)，最前端（-Y方向）點(diǎn)，記住這四個(gè)點(diǎn)的x，y最大值和最小值程序判斷區(qū)域時(shí)需要用到，移哪個(gè)方向看哪個(gè)方向的值，如圖2-4所示。

圖2-4

由上圖移動(dòng)記錄的數(shù)值判斷放料區(qū)域的條件為226.23<x<528.08and331.9<y<503.6（單位mm，程序中單位必須為m）< span="">

5.程序如下圖2-5↓：

圖2-5

3.  常見問題解答

1.  以上程序及點(diǎn)位數(shù)據(jù)不能直接用，根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)實(shí)際情況劃分工作區(qū)域判斷xy方向的數(shù)值，根據(jù)實(shí)際情況加過渡點(diǎn)回安全點(diǎn)。

2.  通過獲取當(dāng)前 TCP 位姿--get_actual_tcp_pose()得到的數(shù)據(jù)單位為m，在程序里判斷xy方向的單位也應(yīng)該為m，其中當(dāng)前位置[0]為X方向，當(dāng)前位置[1]為Y方向，當(dāng)前位置[2]為Z方向。

3.  自動(dòng)回安全點(diǎn)的速度建議慢點(diǎn)，建議用直線運(yùn)動(dòng)，速度建議100mm/s。

4.  程序里面的安全點(diǎn)的高度必須確保無論在哪個(gè)位置都是一個(gè)安全高度。